Для того чтобы передать на колесо крутящий момент применяют два шарнира равных угловых скоростей – внутренний и внешний. У каждого из них своя задача и внутренний – предназначен для передачи крутящего момента при осевом смещении, а наружный – во время изменения угла колеса. Следовательно, работают эти узлы парой и в случае выхода из строя внутреннего, придётся купить ШРУС наружный вместе с ним. Установка новых узлов с обеих сторон колеса, позволит ему более надёжно держаться и принимать крутящий момент.
На протяжении всей истории автомобилестроения, конструкция данных узлов менялась. Сегодня, в основном, листая каталог шрусов, можно найти эти узлы двух типов: трипод и шариковые. Трипод шарниры бывают жёсткими для установки с наружной стороны и универсальными – для внутренней. Гранаты автомобильные шарикового типа тоже делятся на внутренние и внешние. Отличие между ними заключается в конструкции дорожек под шарики. У внутреннего ШРУСа они прямые, а внешний имеет радиусные дорожки.
